ARKitでカメラの位置を取得する方法です。

ARSCNView.sessionのデリゲート(ARSessionDelegate)をViewController自身に設定します。

sceneView.session.delegate = self

セッションのイベントにアクセスしてフレームからカメラを取得出来ます。

func session(_ session: ARSession, didUpdate frame: ARFrame) {
let currentCamera = session.currentFrame?.camera
let transform = currentCamera?.transform