SwiftのInterfaceBuilderを使えばタップやスワイプなどジェスチャーを簡単に取得できます。

【手順】

①ライブラリからViewのストーリーボード へTapGestureRecognizerオブジェクトをドラッグドロップ

②ViewController.swiftに@IBActionでタップ関数を作成

@IBAction func tap(_ sender:UITapGestureRecognizer)
{
print("tap")
}

③作成したタップ関数を先程配置したTapGestureRecognizerにアタッチ

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以上の手順でタップ関数が実行されます。