ARSceneVIewでの基点は下記コードで変更できます。

let sceneView:ARSCNView
self.sceneView.session.setWorldOrigin(relativeTransform: simd_float4x4( transfrom ))

simd_float4x4は4×4の行列でトランスフォームの値になります。

simd_float4x4 – simd | Apple Developer Documentation

ちなみに、基点の表示はdebug optionsで設定可能です。

sceneView.debugOptions = [ARSCNDebugOptions.showWorldOrigin]